Es wurde 1973 von Paul VI. gegründet und befindet sich seit 1987 im ersten Stock des Lateranpalastes. Die Sammlungen, die in drei Galerien untergebracht sind, gliedern sich in drei Abschnitte: die päpstliche Ikonographie vom 16. Jahrhundert bis heute, das Zeremonial des Päpstlichen Hofes, das nicht mehr in Gebrauch ist, und die päpstlichen Streitkräfte. Es können auch zehn Räume der päpstlichen Wohnung besichtigt werden, in denen man Fresken aus der Manierismuszeit, französische und römische Wandteppiche, antike Möbel, Waffen und Holzskulpturen bewundern kann.